\chapter{remote }
\hypertarget{md_modules_2remote_2remote}{}\label{md_modules_2remote_2remote}\index{remote@{remote}}
remote\+\_\+control 
\begin{DoxyCode}{0}
\DoxyCodeLine{/*************************发射机DT7***************************}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ -\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/\ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ |\ \ \ \ \ (上-\/1)\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ (上-\/1)\ \ \ |\ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ |SW\_L|(中-\/3)\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ SW\_R|(中-\/3)\ \ \ |\ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ |\ \ \ \ \ (下-\/2)\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ (下-\/2)\ \ \ |\ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ |\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ |\ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ |\ \ \ \ |\ \string^\ |\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ |\ \string^\ |\ \ \ \ \ |\ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ |\ \ \ \ |\ 3\ |左摇杆\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 右摇杆|\ 1\ |\ \ \ \ \ |\ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ |\ -\/-\/-\/\ \ \ \ \ -\/-\/-\/\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ -\/-\/-\/\ \ \ \ \ -\/-\/-\/\ \ |\ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ |<\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 2>\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ <\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 0>|\ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ |\ -\/-\/-\/\ \ \ \ \ -\/-\/-\/\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ -\/-\/-\/\ \ \ \ \ -\/-\/-\/\ \ |\ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ |\ \ \ \ |\ \ \ |\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ |\ \ \ |\ \ \ \ \ |\ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ |\ \ \ \ |\ \ \ |\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ |\ \ \ |\ \ \ \ \ |\ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ |\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ |\ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ -\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/-\/\ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ **************************遥控器信息**************************}
\DoxyCodeLine{\ *域\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 通道0\ \ \ \ \ \ 通道1\ \ \ 通道2\ \ \ 通道3\ \ \ S1\ \ \ \ \ S2\ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *偏移\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 0\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 11\ \ \ \ \ \ 22\ \ \ \ \ \ 33\ \ \ \ 44\ \ \ \ \ 46\ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *长度(bit)\ \ \ \ \ \ 11\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 11\ \ \ \ \ \ 11\ \ \ \ \ \ 11\ \ \ \ \ 2\ \ \ \ \ \ 2\ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *符号位\ \ \ \ \ \ \ \ \ 无\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 无\ \ \ \ \ \ 无\ \ \ \ \ \ 无\ \ \ \ 无\ \ \ \ \ 无\ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *范围\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ ***********最大值1684*********\ \ \ \ *最大值3*\ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 中间值1024\ \ \ \ \ \ \ \ *\ \ \ \ *最小值1*\ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ ***********最小值364**********\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *功能\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 1:上\ \ \ 1:上\ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 2:下\ \ \ 2:下\ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 3:中\ \ \ 3:中\ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ ***************************鼠标信息***************************}
\DoxyCodeLine{\ *域\ \ \ \ \ \ \ \ \ 鼠标x轴\ \ \ 鼠标y轴\ \ \ 鼠标z轴\ \ \ 鼠标左键\ \ \ 鼠标右键*}
\DoxyCodeLine{\ *偏移\ \ \ \ \ \ \ \ \ 48\ \ \ \ \ \ \ \ 64\ \ \ \ \ \ \ \ 80\ \ \ \ \ \ \ \ 86\ \ \ \ \ \ \ \ 94\ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *长度\ \ \ \ \ \ \ \ \ 16\ \ \ \ \ \ \ \ 16\ \ \ \ \ \ \ \ 16\ \ \ \ \ \ \ \ 8\ \ \ \ \ \ \ \ \ 8\ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *符号位\ \ \ \ \ \ \ 有\ \ \ \ \ \ \ \ 有\ \ \ \ \ \ \ \ 有\ \ \ \ \ \ \ \ 无\ \ \ \ \ \ \ \ \ 无\ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *范围\ \ \ \ \ \ \ \ \ ******最大值32767*****\ \ \ \ \ \ \ \ ***最大值1***\ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *\ \ \ \ \ 最小值-\/32768\ \ \ *\ \ \ \ \ \ \ \ ***最小值0***\ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ ******静止值0*********\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *功能\ \ \ \ \ \ \ ***鼠标在XYZ轴的移动速度***\ \ \ *鼠标左右键是否按下*}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *\ \ 负值表示往左移动\ \ \ \ \ \ \ *\ \ \ *\ \ \ \ 0:没按下\ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ ***正值表示往右移动********\ \ \ *****1:按下*********}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ ***************************键盘信息***************************}
\DoxyCodeLine{\ *域\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 按键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *偏移\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 102\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *长度\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 16\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *符号位\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 无\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *范围\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 位值标识\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *功能\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ 每个按键对应一个bit\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit\ 0:W键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit\ 1:S键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit\ 2:A键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit\ 3:D键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit\ 4:Shift键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit\ 5:Ctrl键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit\ 6:Q键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit\ 7:E键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit\ 8:R键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit\ 9:F键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit10:G键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit11:Z键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit12:X键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit13:C键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit14:V键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ *\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ Bit15:B键\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ *}
\DoxyCodeLine{\ **************************************************************/}

\end{DoxyCode}


目前的映射\+:

拨轮向下打到底进入紧急停止模式(后续改为关闭遥控器停止,利用daemon; daemon已经模块完成);拨轮向上打开启摩擦轮,超过一半开始发射(速度环,连发)

左侧开关\+:
\begin{DoxyItemize}
\item 上\+:键鼠控制
\item 中\+:视觉控制(没有识别到目标的时候仍然可以使用遥控器控制云台)
\item 下\+:遥控器控制
\end{DoxyItemize}

右侧开关\+:
\begin{DoxyItemize}
\item 上\+:弹舱开
\item 中\+:底盘云台分离(底盘不旋转,全向移动)
\item 下\+:底盘跟随云台 
\end{DoxyItemize}